Разработка первого отечественного стратегического ракетного комплекса с пусковыми установками шахтного типа началась в марте 1960 года. Рабочие чертежи шахтной пусковой установки были готовы в марте 1961 года к необходимости переработки отдельных узлов изделия 8К64. Менялась силовая схема при хранении, по-новому должна была проводиться заправка и другое Главный конструктор ЦКБ -34 (город Ленинград) Евгений Георгиевич Рудяк впервые предложил установить в шахту пусковой стакан. Это давало возможность во время старта ракеты через специальные ходы между шахтой и пусковым стаканом отводить наружу газовую струю работающих двигателей. Ракета 8К64У была развернута в гораздо меньших количествах, так как на строительство шахтных комплексов (типа «Шексна») требовалось больше времени, чем для ввода в строй ракетных комплексов с наземными ПУ.